Elementos de fabricación de un brazo robótico de cuatro grados de libertad basado en palancas.

Abstract

Este trabajo consiste en el diseño de un sistema para el control de un prototipo de brazo robótico de cuatro grados de libertad. El mismo se desarrolló a partir del controlador Atmega328 presente en la placa de desarrollo Arduino Nano, emplea motores paso a paso modelo STP-42D3018 controlados a partir de drivers a4988 y una fuente de alimentación con tensión de 12V y corriente de 5A, utiliza potenciómetros como sensores de giro en cada articulación acoplados mecánicamente a los motores y de forma eléctrica a los conversores analógicos-digitales de la placa de control. Este dispositivo está conectado a una PC mediante la comunicación puerto serie que se utiliza en el modo manual a partir del cual se controla de forma directa por comandos o en un segundo modo de forma autónoma para la inicialización de parámetros de movimiento. Para el desarrollo del proyecto se inició con el diseño e implementación del circuito, luego se realizó la implementación del software y la interfaz de interacción con el robot; durante el proceso se tuvieron presentes las características principales del robot, las articulaciones y sus movimientos.