Elementos de fabricación de un brazo robótico de cuatro grados de libertad basado en palancas.
Resumen
Este trabajo consiste en el diseño de un sistema para el control de un prototipo de brazo
robótico de cuatro grados de libertad. El mismo se desarrolló a partir del controlador
Atmega328 presente en la placa de desarrollo Arduino Nano, emplea motores paso a paso
modelo STP-42D3018 controlados a partir de drivers a4988 y una fuente de alimentación
con tensión de 12V y corriente de 5A, utiliza potenciómetros como sensores de giro en
cada articulación acoplados mecánicamente a los motores y de forma eléctrica a los
conversores analógicos-digitales de la placa de control. Este dispositivo está conectado a
una PC mediante la comunicación puerto serie que se utiliza en el modo manual a partir
del cual se controla de forma directa por comandos o en un segundo modo de forma
autónoma para la inicialización de parámetros de movimiento. Para el desarrollo del
proyecto se inició con el diseño e implementación del circuito, luego se realizó la
implementación del software y la interfaz de interacción con el robot; durante el proceso
se tuvieron presentes las características principales del robot, las articulaciones y sus
movimientos.
Colecciones
- Ingeniería Mecánica [133]