dc.contributor.author | Barceló Carmona, Yosvany | |
dc.date.accessioned | 2023-05-16T14:32:20Z | |
dc.date.available | 2023-05-16T14:32:20Z | |
dc.date.issued | 2021 | |
dc.identifier.citation | Barceló Carmona, Y. (2021). Elementos de fabricación de un brazo robótico de cuatro grados de libertad basado en palancas. Trabajo de Diploma. Universidad de Matanzas. | es |
dc.identifier.uri | http://rein.umcc.cu/handle/123456789/1860 | |
dc.description.abstract | Este trabajo consiste en el diseño de un sistema para el control de un prototipo de brazo
robótico de cuatro grados de libertad. El mismo se desarrolló a partir del controlador
Atmega328 presente en la placa de desarrollo Arduino Nano, emplea motores paso a paso
modelo STP-42D3018 controlados a partir de drivers a4988 y una fuente de alimentación
con tensión de 12V y corriente de 5A, utiliza potenciómetros como sensores de giro en
cada articulación acoplados mecánicamente a los motores y de forma eléctrica a los
conversores analógicos-digitales de la placa de control. Este dispositivo está conectado a
una PC mediante la comunicación puerto serie que se utiliza en el modo manual a partir
del cual se controla de forma directa por comandos o en un segundo modo de forma
autónoma para la inicialización de parámetros de movimiento. Para el desarrollo del
proyecto se inició con el diseño e implementación del circuito, luego se realizó la
implementación del software y la interfaz de interacción con el robot; durante el proceso
se tuvieron presentes las características principales del robot, las articulaciones y sus
movimientos. | es |
dc.language.iso | es | es |
dc.publisher | Universidad De Matanzas Sede “Camilo Cienfuegos”. Facultad De Ciencias Técnicas. Departamento De Mecánica. | es |
dc.subject | programa de ordenador | es |
dc.subject | robótica | es |
dc.subject | proyecto de desarrollo | es |
dc.title | Elementos de fabricación de un brazo robótico de cuatro grados de libertad basado en palancas. | es |
dc.type | Other | es |